Autor : Dirk Weyand
Version : 1.4.0
Datum : 20/03/2023
PiMowBot-It! ist eine von TGD-Consulting entwickelte Software, welche die Nutzung eines Raspberry Pi als autonomen Rasenmäher-Roboter im Eigenbau mit optionaler manueller Steuerung ermöglicht. Sie hilft ihnen dabei das mit Sensoren und Aktoren ausgestattete selbstgedrucktes 3D-Chassis zu überwachen und zu steuern und so einen autonomen Betrieb als Rasenmäher-Roboter zu ermöglichen. Die Management Software PiMowBot-It! ist eine embedded App und besteht aus mehreren Modulen,
Alle Module benötigen eine REBOL3-Laufzeitumgebung/Interpreter. Weitere Informationen zum π-Rasenmäher-Roboters (PiMowBot) und zur PiMowBot-It! Management Software erhalten Sie hier.
Dies sind die FAQ zu PiMowBot-It!, neue Fragen können Sie hier stellen.
Bei der Admin IP werden die IP-Adressen der Rechner eingetragen, welche den PiMowBot über das Webinterface administrieren dürfen. Die Admin IP beschränkt dabei den Zugriff auf die "config.html" Seite des PiMowBot und legt den IP-Filter des PiMowBot-It! Webserver-Moduls für diese Seite entsprechend fest.
Achtung: Nur berechtigte IP-Adressen können Änderungen an den Einstellungen der PiMowBot-It! Management Software durchführen. In der Voreinstellung sind dies nur Rechner, welche sich im selben IP-Segment wie der PiMowBot befinden. Bei Bedarf kann die Zugriffsmöglichkeit auf dedizierte IP-Adressen eingeschränkt werden.
Mit Hilfe der Access Whitelist wird der IP-Filter des PiMowBot-It! Webserver-Moduls für die Seiten "control.html" und "map.html" sowie für alle übrigen Ressourcen festgelegt. Falls bei Access Whitelist eine IP-Adresse (z.B. 192.168.1.100) oder ein IP-Segment (z.B. 192.168.1.0) eingetragen wird, so ist der Zugriff auf den Webserver des PiMowBot nur von Rechnern mit diesen IP-Adressen möglich. Ist die Access Whitelist leer, ist der Zugriff auf den Webserver nicht eingeschränkt und von allen Rechnern aus möglich.
Nach dem erstmaligen Start der PiMowBot-It! Management Software ist noch keine ausreichende Anzahl an Telemetriewerten von den einzelnen Sensoren vorhanden, um die Telemetriedaten als Map-Grafik (Plot) darzustellen. Sie müssen daher mit der Software mindestens einen kompletten Mähvorgang absolviert haben, bevor genügend Daten zur Generierung der Plots vorhanden sind. Die Plots werden in einem Batch nach Beendigung des Rasenmähens erstellt und als Resource dem Webserver-Modul zur Verfügung gestellt.
Darüber hinaus kann es nur zwei Gründe geben, warum keine Maps dargestellt werden:
Hinweis: Das Kommandozeilenprogramm gnuplot installiert man so:
sudo apt-get update && sudo apt-get install gnuplot
Das GPS-Modul sendet die Daten zur aktuellen Geoposition über die serielle Schnittstelle. Im Internet finden Sie unzählige Beispiele, wie die UART Schnittstelle am Raspberry Pi zu nutzen ist. Der einfachste Weg diese Schnittstelle über die GPIO14 (TXD) & GPIO15 (RXD) verfügbar zu machen, ist entweder über die Schnittstelleneinstellungen per sudo raspi-config oder mit Hilfe des uart_control Shell Skriptes von Ilker Temir, welches auf GitHub veröffentlicht ist. Um die UART Schnittstelle am Raspberry Pi damit zu aktivieren, geben Sie bitte folgende Befehlssequenzen nacheinander in der Shell als User pi ein:
wget https://raw.githubusercontent.com/itemir/rpi_boat_utils/master/uart_control/uart_control chmod +x uart_control sudo ./uart_control gpio
Hinweis: Vergessen Sie nicht den Raspberry Pi im Anschluss einmal neu zu starten, damit die UART-Schnittstelle aktiv wird.
Falls bei ihrem Raspbian keine /etc/inittab zu finden ist, wird eine aktuellere Jessie/Stretch/Buster-Distribution anstelle von Wheezy verwendet. Bei Raspbian ab Jessie werden die Prozesse nicht mehr über das init-System sondern per systemd gestartet. Eine /etc/inittab ist daher nur bei Wheezy basierten Distributionen zu finden.
Um das Webserver-Modul von PiMowBot-It! ab Jessie als Respawn-Prozess ins System einzubinden, muss nur der folgende systemd-Service per sudo nano /etc/systemd/system/WebserverPiMowBot.service eingetragen werden:
[Unit] Description=PiMowBot-It! Webserver-Modul, respawn After=multi-user.target [Service] ExecStart=/bin/sh -c "cd /home/pi/pimowbot && ./bin/r3 Webserver.r >> nohup.out" User=pi Restart=always SyslogIdentifier=pimowbot [Install] WantedBy=multi-user.target
Anschließend wird der Service noch per
sudo systemctl enable WebserverPiMowBot.service
aktiviert und fortan wird beim Hochfahren des Raspberry Pi das PiMowBot-It! Webserver-Modul automatisch als Respawn-Prozess gestartet.
Das PiMowBot-It! PiCAM Modul bindet man übrigens auf die gleiche Art und Weise per sudo nano /etc/systemd/system/PiCAM.service
[Unit] Description=PiMowBot-It! PiCAM-Modul, respawn After=network.target [Service] ExecStart=/bin/sh -c "cd /home/pi/pimowbot && ./bin/r3 PiCAM.r >> nohup.out" User=pi Restart=always SyslogIdentifier=pimowbot [Install] WantedBy=multi-user.target
und
sudo systemctl enable PiCAM.service
ein.
Ein Geofence ist ein virtueller Perimeter für ein reales geographisches Gebiet/Grundstück, innerhalb dem der PiMowBot betrieben werden kann. Der Geofence ist als Radius um einen Punkt (Geokoordinate) definiert, z.B.:
52.204328°N, 0.114678°E
Die Geofence-Option wird über die Geofencing-Settings der PiMowBot-It! Management Software aktiviert. Wurde die Geofence-Option aktiviert, ist ein Betrieb des PiMowBot nur innerhalb des gesetzten Geofence möglich. Außerhalb des Geofence verweigert der PiMowBot den Betrieb. Die Geofence-Option kann so als proaktives Mittel gegen Diebstahl verwendet werden.
Damit die Steuerungszentrale des PiMowBots der Raspberry Pi Zero nicht ununterbrochen mit Strom versorgt wird, ist zur effektiven Schonung der autonomen Energieversorgung ein Power-Management unerlässlich. Durch das Power-Management wird der PiMowBot nur für dessen Betriebszeit mit Strom versorgt. So wird der Akku nicht permanent entladen und kann durch das Solarpanel auch wieder aufgeladen werden. Das schont die Lebensdauer und die Kapazität des Akkus.
Als Power-Management-Unit kommt beim PiMowBot ein Witty Pi Mini HAT bzw. das Witty Pi 3 Mini HAT zum Einsatz, welches ein kontrolliertes Ein-/Ausschalten des PiMowBots zu vorgesehenen Zeiten ermöglicht.
Falls der PiMowBot sich zu einer falschen Zeit einschaltet, um mit dem Mähvorgang zu beginnen, dann ist mit hoher Wahrscheinlichkeit die RTC des Witty Pi Mini nicht richtig gesetzt. Die RTC des Witty Pi Mini kann die richtige Zeit vergessen, wenn die Energieversorgung des PiMowBot längere Zeit unterbrochen war. Dies kann zum Beispiel durch Ausschalten des Solarladereglers oder einen tiefentladenen Akku passieren.
Die RTC kann einfach überprüft werden, indem Sie in das wittyPi Verzeichnis wechseln, wo die Software für den Witty Pi Mini nach Vorgaben des Herstellers UUGear installiert ist. Dort rufen Sie den folgenden Befehl auf:
sudo ./wittyPi.sh ================================================================================ | | | Witty Pi - Realtime Clock + Power Management for Raspberry Pi | | | | < Version 2.56 > by UUGear s.r.o. | | | ================================================================================ >>> Current temperature: 13.50°C / 56.3°F >>> Your system time is: Sat 07 Mar 2020 18:23:54 CET >>> Your RTC time is: Fri 25 Oct 2019 16:34:31 CEST Now you can: 1. Write system time to RTC 2. Write RTC time to system 3. Synchronize time 4. Schedule next shutdown [07 18:25:00] 5. Schedule next startup [10 17:30:00] 6. Choose schedule script 7. Reset data... 8. Exit What do you want to do? (1~8) 1 Writing system time to RTC... Done :-) ================================================================================ >>> Current temperature: 13.50°C / 56.3°F >>> Your system time is: Sat 07 Mar 2020 18:24:12 CET >>> Your RTC time is: Sat 07 Mar 2020 18:24:13 CET
So wird die RTC Zeit wieder richtig gesetzt und der PiMowBot beginnt fortan das Rasenmähen zu den vorgesehenen Zeiten.
Beim Turtle-Modus wird die Geschwindigkeit des PiMowBots bei manueller Steuerung auf die Hälfte reduziert. Zur Regulierung der Geschwindigkeit ist die Verwendung eines Motortreibers bei den Antriebsmotoren zwingend erforderlich.
Der Turtle-Modus wird mit Hilfe der Optionsdatei .PiMowBotIt.turtle aktiviert. Die Optionsdatei kann zum Beispiel wie folgt erstellt werden:
cd /home/pi/pimowbot && echo "" > .PiMowBotIt.turtle
Nach einem Neustart der PiMowBot-It! Management Software oder eines Reboots des Raspberry Pi ist der Turtle-Modus dann aktiv.
Solange die Optionsdatei .PiMowBotIt.turtle beim Starten der PiMowBot-It! Management Software vorhanden ist, fährt der PiMowBot mit reduzierter Geschwindigkeit im Turtle-Modus.
Beim ersten Start der PiMowBot-It! Management Software wird automatisch das Sensormodul GY-271 mit dem QMC5883L Chip zur Messung der magnetischen Feldstärke kalibriert. Der PiMowBot führt dann solange eine Drehung im Gegenuhrzeigersinn durch, bis die Kalibrierung an die lokalen Gegebenheiten beendet ist. Dadurch wird eine bessere Funktion des Moduls als Kompass ermöglicht.
Falls eine automatische Kalibrierung beim Initialstart der Software nicht erwünscht ist, muss folgende Befehlssequenz vor dem Start der Software im Terminal ausgeführt werden:
cd /home/pi/pimowbot && echo "" > .PiMowBotIt.Compass
Bei Bedarf kann die Kalibrierung auch später über die PiMowBot-Settings manuell angestoßen werden.
Damit die Kompass-Funktion des PiMowBot möglichst exakt arbeitet, ist die Definition der Deklination zwischen der Richtung der magnetischen Feldlinien vor Ort am Einsatzbereich des PiMowBots und dem geographischen Nordpol erforderlich.
Über die Website http://magnetic-declination.com/ können Sie leicht in Erfahrung bringen, wie die magnetische Deklination lokal bei ihnen ausschaut. Die entsprechenden Werte (Grad, Minute) werden dann in der Kalibrierungsdatei .PiMowBotIt.Compass wie folgt angefügt:
cd /home/pi/pimowbot && echo "(2,57)" >> .PiMowBotIt.Compass
Nach dem Neustart der Software oder eines Rebootes des Raspberry Pis, wird dann diese Deklination zur genaueren Bestimmung der Fahrtrichtung des PiMowBots verwendet.
Falls das GY-271 Sensormodul nicht direkt von der PiMowBot-It! Management Software erkannt wird, ist entweder das Kompassmodul defekt/falsch am I2C-Bus angeschlossen oder das GY-271 Modul verfügt über einen anderen Chip zur Messung der magnetischen Feldstärke als den QMC5883.
Der QMC5883 Chip belegt die I2C-Adresse 0d. Ein GY-271 Modul mit Honeywell Chip HMC5833L verwendet die I2C-Adresse 1e.
pi@pimowbot:~ $ i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
Um ein GY-271 Sensormodul mit Honeywell Chip zusammen mit dem PiMowBot zu verwenden, müssen Sie die Optionsdatei .PiMowBotIt.Honey anlegen:
echo "" > /home/pi/pimowbot/.PiMowBotIt.Honey
Nach einem anschließenden Reboot des Raspberry Pis und Start der Software wird dann die passende API zur Auswertung des GY-271 verwendet.
Falls Sie im Webinterface beim Status ein "emergency off" sehen, wurde sowohl der Antrieb als auch das Mähwerk aufgrund eines sofortigen Not-Aus automatisch abgeschaltet. Einen Hinweis auf die Ursache wird als Tool-Tip im Browser dargestellt, wenn der Mauszeiger über dem Statusfeld verweilt.
Mögliche Ursachen können z.B. ein blockierter Antrieb, ein Umkippen oder Anheben des PiMowBots sein.
Nach einem Not-Aus des PiMowBots funktioniert dieser nicht in gewohnter Weise und kann weder im RC-Betrieb noch im autonomen Betriebsmodus weiter gesteuert werden.
Bitte nehmen Sie den PiMowBot in Augenschein und prüfen ihn auf Funktionsfähigkeit!
Um den Status "emergency off" zu deaktivieren, muss der PiMowBot entweder manuell über den Taster des WittyPi Mini aus- und wieder eingeschaltet werden oder Sie rebooten den Raspberry Pi des PiMowBots mit Hilfe des Webinterfaces.
Ja, so ein GPS-Modul kann man auch verwenden. Falls also das GPS-Modul nicht über den Neo-8M Chip verfügt, sondern den Neo-6M Chip hat, ist trotzdem eine Inbetriebnahme beim PiMowBot möglich.
Um ein GPS-Modu mit Neo-6M Chip beim PiMowBot zu verwenden, ist die folgende Optionsdatei .PiMowBotIt.GPS im Programmverzeichnis wie folgt anzulegen:
echo 6 > /home/pi/pimowbot/.PiMowBotIt.GPS
Nach einem Neustart der PiMowBot-It! Management Software oder eines Reboots des Raspberry Pis kann dann das GPS-Modul mit Neo-6M Chip verwendet werden.
Generell ist beim GPS-Modul darauf zu achten, dass es eine Baud-Rate von 9600 nutzt und es an dem Hardware-UART des Raspberry Pi angeschlossen wird.
Leider kommt es beim Einsatz des MPU9250 mit der vom Hersteller vorgegeben I2C-Adresse zu einem Adress-Konflikt mit dem Witty Pi Mini. Die I2C-Adresse 0x68 wird beim Witty Pi Mini bereits vom RTC-Chip verwendet. Als Alternative kann beim MPU9250 auch die I2C-Adresse 0x69, einstellbar über AD0, genutzt werden.
Zunächst muss man beim Witty Pi3 Mini die I2C-Adresse 0x69 - wird von dessen ATiny Micro-Controller verwendet - auf eine freie I2C-Adresse verschieben. Das wird, gemäß der Beschreibung des Herstellers UUGear (Seite 35ff), dann wie folgt über diesen Befehl durchgeführt, z.B. auf 0x08:
i2cset -y 1 0x69 9 0x08
Darüberhinaus ist im Utility.sh Skript der WittyPi Mini Software die Adresse des MC ATiny auf die neue zu ändern. Ausführlichere Informationen dazu stehen in der Beschreibung des Herstellers.
readonly I2C_MC_ADDRESS=0x08
Nach dem Herunterfahren des Raspberry Pi kann dann das MPU9250 Modul angeschlossen werden:
Vcc = 3,3V GND SCL SDA AD0 = 1 = High = 3,3V (=>I2C-Adresse = 0x69)
Der Witty Pi3 Mini belegt nun die I2C-Adresse 08 und 68. Das MPU9250 Modul verwendet die I2C-Adressen 0c und 69. Die Adresse 0c ist erst nach Initialisierung des MPU Modules sichtbar.
pi@pimowbot:~ $ i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- 08 -- -- -- 0c -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 69 -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
Die meisten Sensoren - bis auf das GPS - sind per I2C-Schnittstelle mit dem Raspberry Pi verbunden.
Hier eine Übersicht beim PiMowBot:
pi@pimowbot:~ $ i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- 08 -- -- -- 0c -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 29 2a -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 69 -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- 76 --
Die jeweiligen I2C-Adressen werden von diesen Komponenten belegt:
08 ATiny Micro-Controller vom Witty Pi3 Mini 68 RTC-Chip des Witty Pi3 Mini 0C MPU9250 Modul/Kompass (nach Initialisierung) 69 MPU9250 Modul/Gyro 2a ToF-Sensor links (nach Initialisierung) 29 ToF-Sensor rechts 40 INA3221 76 BME280
Falls als Kompass kein MPU9250 Modul, sondern ein GY-271 Modul verwendet wird, sind dessen zugehörige I2C-Adressen in der FAQ2.12 aufgeführt.
Das aktuelle Release zum Model D des PiMowBots enthält ein Hardware-Check Modul, welches zum manuellen Testen einzelner Sensoren/Aktoren verwendet werden kann.
Alle Sensoren, die am I2C-Bus angeschlossen sind, werden dabei automatisch vom Hardware-Check Modul erkannt.
Dieses Modul wird per folgendem Befehl bin/r3 PiHWcheck.r von der Shell aus gestartet. Man kann im Verlauf der Ausführung des Moduls selbst entscheiden, was überprüft werden soll und was nicht.
Hier ein Beispiel:
pi@pimowbot:~ $ cd /home/pi/pimowbot pi@pimowbot:~/pimowbot $ bin/r3 PiHWcheck.r 2-Jun-2022/10:47:24 [ PiMowBot-It! Management: Software starts up, please wait... ] 2-Jun-2022/10:47:24 [ PiMowBot-It! Management: GPS query [] ] 2-Jun-2022/10:47:24 [ PiMowBot-It! Management: current system time in UTC 2-Jun-2022/8:47:24 ] 2-Jun-2022/10:47:24 [ PiMowBot-It! Management: solar-map loaded... ] 2-Jun-2022/10:47:24 [ PiMowBot-It! Management: Hardware check in progress... ] I2C ToF device with address 0x29 found @ 0x29 ! I2C ToF device with address 0x2a found @ 0x2a ! I2C INA3221 device found @ 0x40 ! I2C BME280 device found @ 0x76 ! I2C MPU9250/Gyroscope-device found @ 0x69 ! I2C MPU9250/Compass-device found @ 0x0c ! Enable ToFs to check distance measurements (y/n)? y Starting python script for ToF-distance sensors... .....Raw values: 84.0 <- ToF-right Raw values: 61.0 <- ToF-left ToF-left distance: 61 / ToF-right distance: 84 Enable INA3221 to check power-modul (y/n)? y Starting python script for INA3221... Raw values: 1.669897216;11.10304;150.4 <- INA3221-CH1 (Battery) Raw values: 3.607830336;11.08056;325.6 <- INA3221-CH3 (Solar) Battery: 11.1 / Solar: 11.1 ( 3.6 ) Enable BME280 to check sensor-modul (y/n)? n Enable compass to check sensor-modul (y/n)? n Enable GPIO to check relais-modul (y/n)? y Initializing GPIOs [5 6] ... Check relais channel (1=Mower on, 2=Drive on, 0=off, q=quit): 1 Power on mower relay! Check relais channel (1=Mower on, 2=Drive on, 0=off, q=quit): q Perform drive check (y/n)? y Drive ignition on, ready 2 go... Check drive (1=turn left/ccw, 2=turn right/cw, 0=stop, q=quit): 2 PiMowBot turns right/clockwise! Check drive (1=turn left/ccw, 2=turn right/cw, 0=stop, q=quit): q Enable WiFi signal check (y/n)? n Perform GPS check (y/n)? n Enable PiCAM to check image processing (y/n)? y Starting PiCAM ... image file: %/run/shm/image.jpg image size: 175377 image timestamp: 2-Jun-2022/10:47:12+2:00 PiCAM image processing is fine.
Leider sind vermehrt MPU9250 Module im Verkauf, die keine 9-Achsen IMU sondern nur eine abgespeckte 6-Achsen Version ohne Kompass sind.
Das jüngsten Release zum PiMowBot enthält daher eine erweiterte Version des Hardware-Check Moduls, die eine Erkennung der richtigen MPU9250 Version ermöglicht.
Hier sieht man, wie die Ausgaben beim HW-Check-Modul ausschauen, wenn man die richtige Version des MPU9250 Moduls verwendet:
... 20-Aug-2022/16:45:23 [ PiMowBot-It! Management: Hardware check in progress... ] I2C ToF device with address 0x29 found @ 0x29 ! I2C ToF device with address 0x2a found @ 0x2a ! I2C INA3221 device found @ 0x40 ! I2C BME280 device found @ 0x76 ! I2C MPU9250/Gyroscope-device found @ 0x69 ! I2C MPU9250/Compass-device found @ 0x0c ! I2C MPU9250 WhoAmI-register: 0x71 is valid ! ...
Im Vergleich zur Fake-Version (mit MPU6500/6050):
... 20-Aug-2022/16:54:32 [ PiMowBot-It! Management: Hardware check in progress... ] I2C ToF device with address 0x29 found @ 0x29 ! I2C ToF device with address 0x2a found @ 0x2a ! I2C INA3221 device found @ 0x40 ! I2C BME280 device found @ 0x76 ! I2C MPU9250/Gyroscope-device found @ 0x69 ! I2C MPU9250/Compass-device found @ 0x0c ! I2C MPU9250 WhoAmI-register: 0x70 !!! Your I2C MPU9250 modul seems to be fake !!! ...
Falls bei ihrem Raspberry Pi die Software ohne erkennbaren Grund nicht funktionieren will, verwenden Sie aller Wahrscheinlichkeit nach die 64-bit Version des Raspberry Pi OS (arm64). Im Softwarebundle ist allerdings nur der REBOL3-Interpreter für die gängige 32-bit Version des Raspberry Pi OS (armhf) enthalten.
Wechseln Sie in das Installationsverzeichnis der Software, um mit diesem Befehl:
file bin/r3 bin/r3: ELF 32-bit LSB executable, ARM, EABI5 version 1 (SYSV), dynamically linked, interpreter /lib/ld-linux-armhf.so.3, for GNU/Linux 2.6.32, BuildID[sha1]=c73a4fb5e845483360fcd0717e7c670dba7e20c9, stripped
die Art des Binaries zu ermitteln, welche auf ihrem System installiert ist.
Entweder Sie befolgen dann die hier aufgeführten Schritte, um das 32-bit Rebol3 Binary verwenden zu können, oder laden die 64-bit Version von Rebol3 herunter und ersetzen damit die vorhandene r3 Datei im bin Verzeichnis der Software.
Oder Sie installieren das - für alle Raspberry Pi Modelle empfohlene - Raspberry Pi OS Lite Image in 32-bit.
. . . fragen Sie einfach !
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erstellt am 20-März-2023 um 12:34:56